本文记录了使用轻舟小车建立远程通信的快速启动步骤。
（如果你还没有修改过相关配置文件，进行过小车远程通信，建议请先按技术文档第324号的步骤来做）

1. 用轻舟小车进行建图步骤

  1. 启动小车电源，在连接小车的显示屏上登录系统。
  2. 远程电脑和小车都连接到同一热点网络，并登录Ubuntu系统。（远程电脑的Ubuntu中需要安装ROS和SSH）
  3. 远程电脑调出终端，使用ssh远程打开小车终端
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    ssh nano@192.168.43.118
    # ip地址会随着公用网络的不同而变化，记得使用ifconfig指令去查询小车的ip
    注意用户名（不是主机名）对应。（用户名@主机名）
  4. 配置远程Rviz(远程bashrc配置、双端的hosts配置、虚拟机桥接设置、且确保远程电脑和轻舟机器人在hosts做地址映射时的IP前三段时一样的，如 192.168.1.xx.)
  5. 将 qingzhou_ws/src/qingzhou_nav/目录下的 rviz 文件夹复制到远程电脑 home 下，用于执行远程 rviz 时调用。
  6. 断开显示屏，把小车丢在空旷的地上，打开PS2模式。
  7. 远程电脑ssh开一个小车终端，调用基础程式：
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    roslaunch qingzhou_nav qingzhou_bringup.launch
  8. 再远程电脑ssh打开一个小车终端，调用地图激光雷达开始建图程式：
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    roslaunch qingzhou_nav qingzhou_hdmap.launch
  9. 远程电脑直接打开一个终端输入rviz，打开可视化窗口
  10. 在Rviz中，左上角打开File—>Open Config，找到拷贝到远程电脑用的 rviz 文件夹，双击选中 gmapping.rviz
  11. 接着就可以远程手动遥控完成建图了，建议慢行多停，让它多扫描一会以加载地图。且确保建图时车头前不要有障碍物，会影响后续规划生成。
  12. 在保持rviz开启的状态下，再远程电脑连接ssh，定位到小车的地图存放文件夹：
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    cd qingzhou_ws(或traditional_ws)/src/qingzhou_nav/maps/
  13. 并输入保存地图命令：
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    rosrun map_server map_saver -f 地图名

2. 启用小车自动导航功能

  1. 将轻舟小车连接电脑显示器，找到 qingzhou_ws(或traditional_ws)/src/qingzhou_nav/launch 目录下的qingzhou_move_base.launch(或者qingzhou_nav l1_nav_pure.launch),打开后修改对应的地图名称位置为新地图名。
  2. 把小车丢在同一位置的空旷的地上，切换到AUT模式。
  3. ssh-bringup+ssh-movebase(或者roslaunch qingzhou_nav l1_nav_pure.launch)+rviz-openconfig-找到copy到远程电脑的rviz文件夹的move_base.rviz文件
  4. 出现地图后，可通过 2D Nav Goal 发送目标点，轻舟机器人将去往相应位置。